波士顿动力给 Atlas 脚上装轮子，测试全身控制
新视频显示 Atlas 在平地快速滚动、翻越障碍时改用行走；公司称这是研究实验。
波士顿动力在机器人 Atlas 的脚上装了轮子，让它在平地快速滚动，遇到障碍再行走。这是科学实验，不是商品。
研究实验，不是产品
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为什么重要
这项实验测试执行器的极限，以及控制方法应对不可预测地面的能力，并不意味着会推出带轮产品。
适合大多数人
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细节
- 波士顿动力发布了 Atlas 脚上装轮子的视频，称这是研究试验平台，不是产品。
- 控制系统把基于模型的传统控制（提供稳定性）与全身强化学习策略（处理扰动）结合起来。
- Atlas 在平地快速滚动与越过障碍、不平路面行走之间切换，还能做旋转动作。
- 据控制工程师 Andy Wu 介绍，系统完全在仿真中训练，在现实中表现精准得出人意料；改动只是在踝关节执行器上装现成的滑板车轮。
- 团队计划研究执行器停止工作时控制系统的反应，这对安全很重要。
关注关注后续研究中执行器停转测试的结果。
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